Robin de Loxley rentre des croisades avec Petit Jean, son ami maure. Il découvre une Angleterre sous la coupe du redoutable shérif de Nottingham. Poussé par Petit Jean, il décide de prendre les choses en main. Robin, qui s'entraîne dur pour perfectionner son talent d'archer, a décidé de voler l'argent dérobé par le shérif. Il prend alors la tête d'une bande de hors-la-loi, composée de Will Scarlet, son demi-frère, de frère Tuck et de la belle Marian.